Verkabelung CANopen®-Netzwerk (CAN1)

Über die CAN-Bus-Schnittstelle CAN1 des EasyNOₓ verbinden Sie das EasyNOₓ mit einem CANopen®-Netzwerk. Über dieses CANopen®-Netzwerk stellen Sie die Verbindung des EasyNOₓ zu den folgenden Geräten her:

Beachten Sie dabei die Gerätebeschränkungen im Abschnitt Gerät hinzufügen.

Das EasyNOₓ agiert im CANopen®-Netzwerk als NMT-Manager.

Für die Verkabelung des CAN‑Busses werden drei Adern (CAN Hi, CAN Lo und CAN Com) benötigt. Die Adern für CAN Hi und CAN Lo müssen verdrillt ausgeführt werden. Der Bus darf bei einer Bitrate von 250 kbit/s eine maximale Leitungslänge von 250 m (820') aufweisen und muss an beiden Enden durch einen Abschlusswiderstand von 120 Ω zwischen den Adern CAN Hi und CAN Lo abgeschlossen werden, um Reflexionen zu verhindern. Das EasyNOₓ verfügt über einen eingebauten Abschlusswiderstand 120 Ω und muss daher das erste oder letzte Gerät im CANopen®-Netzwerk sein.

Verwenden Sie unter Einhaltung der Normen ISO 11898-2 und CiA® 303-1 ausschließlich geschirmte CAN-Kabel. Der Schirm ist über das gesamte Buskabel zu verbinden. Um Masseschleifen zu vermeiden, ist der Schirm an nur einer Stelle zu erden, z. B. über die Klemme Shield der CAN-Bus-Schnittstelle CAN1 am EasyNOₓ (siehe Abschnitt Verkabelung). Bei Schirmung nur von Bussegmenten ist jedes Bussegment an jeweils einer Stelle zu erden.

 

 

erstes Gerät

vorletztes Gerät

0937_CAN-Bus-Verkabelung

 

zweites Gerät

letztes Gerät

  

Hinweis

Gleichtaktspannung im CAN-Bus

Befinden sich im CAN-Bus Geräte mit CAN-Bus-Schnittstellen, die nicht von der Spannungsversorgung isoliert sind (u. a. das von MOTORTECH erhältliche I/O-Kommunikationsmodul BPlus oder der NOX-Sensor vom CAN-Bus-/NOX-Sensor-Modul), kann eine störungsfreie Kommunikation der Geräte im CAN-Bus nur gewährleistet werden, wenn die Spannungspegel der Signalleitungen CAN Hi und CAN Lo im Bereich von –2 V bis +7 V liegen. Wird dieser Gleichtaktspannungsbereich nicht eingehalten, verwenden Sie zur Potentialtrennung zwischen den Schnittstellen einen CAN-Bus-Isolator (bei MOTORTECH als Zubehör erhältlich).

   

Hinweis

CAN-Bus-Verkabelung

Beachten Sie bei der CAN-Bus-Verkabelung die folgenden Hinweise:

  • An jedem Busende muss sich ein Abschlusswiderstand von 120 Ω befinden (siehe Zeichnung).
  • Die maximale Leitungslänge hängt von der Bitrate ab:

Bitrate

Maximale Leitungslänge

Maximale Länge einer Stichleitung

Maximale Gesamtlänge aller Stichleitungen

1 Mbit/s

25 m (82')

1,5 m (5')

7,5 m (25')

800 kbit/s

50 m (164')

2,5 m (8')

12,5 m (41')

500 kbit/s

100 m (328')

5,5 m (18')

27,5 m (90')

250 kbit/s

250 m (820')

11 m (36')

55 m (180')

125 kbit/s

500 m (1.640')

22 m (72')

110 m (360')

50 kbit/s

1.000 m (3.280')

55 m (180')

275 m (902')

 

  • Verwenden Sie ausschließlich Kabel, die vom Hersteller für die Verwendung im CAN-Bus spezifiziert sind.
  • Halten Sie die Normen ISO 11898-1 und CiA® 303-1 ein.

  

Beim EasyNOₓ ist ab Werk eine Bitrate von 250 kbit/s eingestellt.

Einstellungen an den Geräten

Alle angeschlossenen Geräte werden am CAN‑Bus als Knoten bezeichnet. Jeder Knoten wird über eine CANopen®‑Knotennummer (Knoten‑ID) identifiziert. Diese Knotennummern müssen Sie sowohl in den angeschlossenen Geräten als auch in der Konfiguration des EasyNOₓ angeben. Wie Sie die Knotennummer an den jeweiligen Geräten einstellen und ob weitere Einstellungen notwendig sind, um über den CAN‑Bus zu kommunizieren, entnehmen Sie den Betriebsanleitungen der jeweiligen Geräte.

Eine Knotennummer darf innerhalb eines CAN‑Busses nur einmal vergeben werden und muss im Bereich zwischen 1 und 127 liegen. Beachten Sie dabei, dass manche Geräte mehrere Knotennummern verwenden. Die Knotennummern müssen nach der Inbetriebnahme des EasyNOₓ in der Konfiguration angegeben werden. Beachten Sie, dass bei den I/O-Kommunikationsmodulen BPlus die Knoten-IDs fest vorgegeben sind (siehe Abschnitt Gerätekonfiguration EasyNOₓ).

   

Hinweis

CAN-Bus im Überblick

Die Einrichtung des CAN-Busses im CANopen®-Netzwerk erfordert folgende Einstellungen:

  • ggf. CAN‑Schnittstelle an den Geräten aktivieren
  • eindeutige CANopen®‑Knotennummern für die Geräte vergeben
  • Bitrate aller Geräte auf 250 kbit/s einstellen

     

Hinweis

CANopen®-Protokoll

Wenn Sie Informationen zum CANopen®-Protokoll Ihres EasyNOₓ benötigen, wenden Sie sich an Ihren MOTORTECH-Ansprechpartner (siehe Abschnitt Hinweis auf Service/Kundendienst).